Metoda sterowania serwo

Ogólnie rzecz biorąc, serwomechanizmy mają trzy tryby sterowania: [3] tryb sterowania prędkością, tryb sterowania momentem obrotowym i tryb sterowania położeniem.
Kontrola momentu obrotowego
Tryb sterowania momentem obrotowym ustawia wielkość zewnętrznego momentu wyjściowego wału silnika poprzez zewnętrzne wejście analogowe lub bezpośrednie przypisanie adresu. Konkretnie, na przykład, jeśli 10 V odpowiada 5 Nm, gdy zewnętrzna wartość analogowa jest ustawiona na 5 V, wyjście wału silnika wynosi 2,5 Nm: jeśli obciążenie wału silnika jest mniejsze niż 2,5 Nm, silnik obraca się do przodu; gdy obciążenie zewnętrzne jest równe 2,5 Nm, silnik nie obraca się; gdy obciążenie zewnętrzne jest większe niż 2,5 Nm, silnik cofa się (zwykle pod obciążeniem grawitacyjnym). Ustawiony moment obrotowy można zmienić, natychmiast zmieniając ustawienie analogowe lub zmieniając odpowiednią wartość adresu za pomocą komunikacji.
Jest on głównie używany w urządzeniach nawijających i odwijających, które mają ścisłe wymagania dotyczące siły materiału, takich jak urządzenia nawijające lub urządzenia do przeciągania światłowodów. Ustawienie momentu obrotowego powinno być zmieniane w dowolnym momencie zgodnie ze zmianą promienia nawijania, aby zapewnić, że siła materiału nie zmieni się wraz ze zmianą promienia nawijania.
Kontrola położenia
Tryb sterowania położeniem zazwyczaj określa prędkość obrotową na podstawie częstotliwości zewnętrznego impulsu wejściowego i określa kąt obrotu na podstawie liczby impulsów. Niektóre serwomechanizmy mogą również bezpośrednio przypisywać prędkość i przemieszczenie poprzez komunikację. Ponieważ tryb położenia może mieć bardzo ścisłą kontrolę zarówno nad prędkością, jak i położeniem, jest on zazwyczaj stosowany w urządzeniach pozycjonujących. Obszary zastosowań obejmują obrabiarki CNC, maszyny drukarskie itp.
Kontrola prędkości
Prędkość obrotową można kontrolować za pomocą wejścia analogowego lub częstotliwości impulsów. Tryb prędkości można również wykorzystać do pozycjonowania, gdy występuje zewnętrzna pętla sterowania PID z górnym urządzeniem sterującym, ale sygnał położenia silnika lub bezpośredni sygnał położenia obciążenia musi zostać przesłany z powrotem do górnego sterowania w celu wykonania obliczeń. Tryb położenia obsługuje również bezpośrednie wykrywanie sygnałów położenia zewnętrznej pętli obciążenia. W tym momencie enkoder na końcu wału silnika wykrywa tylko prędkość silnika, a sygnał położenia jest dostarczany przez urządzenie wykrywające na bezpośrednim końcu obciążenia końcowego. Zaletą tego jest to, że może zmniejszyć błąd w pośrednim procesie transmisji i zwiększyć dokładność pozycjonowania całego systemu.